SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT PEMADAM API BERKAKI DENGAN KONTROLER PID

Kurniawan, Abdul Fatah (2019) SISTEM NAVIGASI PADA ROBOT PEMADAM API BERKAKI DENGAN KONTROLER PID. Skripsi thesis, STIKOM DInamika Bangsa Jambi.

	Text Bab 1.pdf Download (209kB)
	Text Bab 2.pdf Restricted to Registered users only Download (711kB)
	Text Bab 3.pdf Restricted to Registered users only Download (217kB)
	Text Bab 4.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text Bab 5.pdf Download (299kB)
	Text Bab 6.pdf Download (88kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf Download (197kB)

Abstract

Perkembangan teknologi robotika sekarang sudah semakin pesat, perkembangan itu ditandai dengan diadakannya kontes robot Indonesia setiap tahunnya. Pada kategori robot pemadam api berkaki, sebagian besar robot sulit bernavigasi sehingga beberapa robot ada yang menabrak dinding, bahkan kasus terparah robot dapat secara terus - menerus memutari halangan berupa tabung didalam ruangan. Oleh sebab itu dilaukan penelitian ini menggunakan kontroler pid sebagai pemprosesan kendali robot, sehingga mengurangi dampak kesalahan dalam robot melakukakn navigasi. Rancang bangun robot ini menggunakan mikrokontroler STM32f4 Discovery sebagai pusat kendali dari sensor jarak dan actuator yang berupa servo. Hasil perhitungan pid yang telah diproses oleh mikrokontroler akan diteruskan ke Open-CM9.04 melalui komunikasi serial. Hasilnya besar pergerakan servo akan dikendalikan oleh Open-CM9.04 berdasarkan hasil nilai PID yang dikirim. Dari beberapa pengujian data parameter P, I, D yang terbaik ada pada nilai P=12, I=2, D=6.

Actions (login required)

View Item